동적 X-레이 로봇을 위한 제한된 공간에서의 유연한 에너지 공급

로봇을 기반으로 하는 이 의료용 엑스레이 시스템을 위해 케이블 가이드가 개발되었습니다. 이 엑스레이 로봇은 환자 포지셔닝용 로봇 외에도 지멘스의 입자 빔을 사용하는 암 치료를 위한 전체 시스템의 일부입니다. 로봇은 천장에 매달려 엑스레이 C-sag를 안내합니다. 천장 높이가 제한되어 있어 로봇의 기본 프레임이 제거되었습니다. 로봇의 에너지 공급 시스템과 엑스레이 부품을 올려 로봇의 이동 범위를 제한하지 않고 설치 높이를 최소한으로 줄였습니다. 로봇과 케이블 가이드 사이에 충돌이 발생하지 않도록 외경을 최대한 작게 유지하도록 주의를 기울여야 했습니다. 케이블 가이드는 다양한 미디어에 맞게 설계되어야 했습니다.

선구적인 접근 방식은 4008.15.250/850 타입의 트위스터 체인 ( ® )을 사용하는 것이었는데, 이는 일반적인 경우처럼 고정된 하부 드럼과 움직이는 상부 드럼을 함께 사용하지 않는 방식입니다. 로봇이 천장에 장착되어 있기 때문에 트위스터 체인은 고정된 상부 런과 움직이는 하부 런과 함께 사용됩니다. 따라서 회전 범위가 +/-100도인 체인의 지지대는 상부 런과 함께 움직여야 합니다. 또 다른 특징은 두 개의 리버스 체인이 사용된다는 것입니다. 이는 케이블 가이드를 통해 필요한 모든 미디어 라인을 공급할 수 있도록 하기 위해 필요합니다. 미디어와 케이블의 수로 인해 로봇이 지탱할 수 있는 총 중량이 초과되었기 때문에 케이블 가이드는 로봇에 과부하가 걸리지 않도록 자립형으로 설계되었습니다.