robolink® 조립 키트 - 로봇 암의 개별 부품

로봇은 기계적 구조(로봇 암, 조작 장치), 로봇 암 말단의 공구(엔드 이펙터), 제어 시스템 및 제어 시스템에 정보를 제공하는 측정 포인트(센서)로 구성됩니다. 기계적 구조는 활성 조인트에 의해 서로에게 연결된 여러 개의 구성품으로 구성됩니다. 활성 조인트에는 제어 시스템이 엔드 이펙터에 작업을 할당하기 위해 액세스하는 드라이브가 여러 개 있습니다. '로봇'이라는 용어는 작업을 의미하는 슬라브어에서 비롯되었습니다.
 
robolink® 모듈형 시스템의 개별 로봇 부품
igus® GmbH의 robolink® 모듈형 시스템으로 로봇 암의 개별 설계가 가능합니다. 여기에는 주문할 수 있고, 광범위한 다양한 작업을 위해 로봇을 설계할 수 있는 매우 다양한 개별 부품이 포함됩니다. 이런 부품에는 조인트와 제어 시스템, 그리고 무엇보다도 연결 요소들, 드라이브 장치, 공구 어댑터, 그리고 드라이브와 제어 시스템 사이의 통신 요소들이 포함됩니다.

robolink® 산업용 로봇을 사용하는 어플리케이션

연결 요소
연결 요소들은 로봇을 구성하고 안정화합니다. 이들의 치수는 엔드 이펙터(예: 그리퍼)의 범위를 결정합니다. 연결 요소에는 연결 베이스와 조인트를 연결하는 부품이 포함됩니다.
 
연결 베이스는 로봇 암을 조립하는 하부 구조입니다. 이것은 전체 구조와 공구 또는 가공되거나 배치되어야 할 공작물을 운반합니다. igus® GmbH는 연결 베이스가 서로 안정되도록 설계했습니다.
 
연결 부품은 판금으로 제작된 상자 모양이며, 말단부에 조인트 마운트가 있습니다. 포크 모양 하부 엔드로 조인트 출력부에 단단히 연결할 수 있고, 상부 엔드로 다음 조인트의 입력부에 유연하게 부착할 수 있습니다.

로봇의 드라이브 장치
robolink® 모듈형 시스템에서는 조인트를 직접 구동하기 위해 스텝 모터(NEMA 모터)를 사용할 수 있습니다. 스텝 모터에서, 로터의 동작은 점점 크게 회전하는 전자기장에 의해 제어됩니다. 한 단계는 로터를 회전시킬 수 있는 매우 작은 각도입니다. 단계들은 정확히 전자기장을 따르기 때문에, 로터의 위치를 항상 알 수 있습니다. 위치 피드백 센서는 필요 없습니다. 스텝 모터는 따라서 매우 정밀하게 제어할 수 있습니다. 미국에서는 미국 전기제조업협회(NEMA)가 스텝 모터를 표준화했습니다. 표준에서는 개별 모터에 대한 연결 치수(플랜지 치수)와 성능 특성이 정의됩니다. 이런 유형의 모터와 관련하여 igus® GmbH가 제공하는 정보는 이 표준을 참조합니다.
 
드라이브와 제어 시스템 사이의 통신
드라이브와 제어 시스템 사이의 통신은 무엇보다도 근접 스위치와 드라이브 인코더에 의해 이루어집니다.
 
근접 스위치나 리미트 스위치는 변화하는 물리적 변형을 모니터링하여 그 값을 한계 값과 비교합니다. 이 한계 값에 도달하면, 근접 스위치가 전환 과정을 시작합니다. 미리 지정된 위치에 도달하면, 방향 전환이 시작되고 동작을 멈추거나 유도할 수 있습니다. 근접 스위치는 예를 들어 냉각 또는 가열 시스템을 커거나 끄는 데 사용할 수도 있습니다.
 
드라이브 인코더는 드라이브 장치의 현재 상태를 감지하여, 해당 정보를 제어 시스템이 처리할 수 있는 신호로 변환합니다. 드라이브 장치의 상태는 드라이브 샤프트의 위치나 속도에 의해 결정됩니다. 제어 시스템은 프로그래밍된 신호에 반응하며, 그에 따라 상태가 변화합니다.
 
공구 어댑터
공구 어댑터는 로봇 암과 엔드 이펙터 사이의 최종 링크입니다. igus® GmbH에서 공급하는 제품으로는 robolink® D 그리퍼 어댑터가 있습니다. 이것은 두 부분으로 구성되어 있습니다. 한 부분은 로봇 암의 최종 연결 부분과 연결하기 위한 것입니다. 다른 부분은 그리퍼의 연결에 사용됩니다. 예를 들어 SCHUNK 또는 ABB의 그리퍼나 진공 흡입 장치를 여기에 부착할 수 있습니다.

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