견고한 케이블 로봇

여기에 소개된 애플리케이션에서 플랫폼에는 자재 취급에 사용하기 위한 엔드 이펙터로 팔레트 그리퍼가 장착되어 있습니다. 이를 통해 공간에서 팔레트를 6자유도 모두에서 이동하고 배치할 수 있습니다.
프라운호퍼 제조 엔지니어링 및 자동화 연구소 IPA에서 수년간 개발한 케이블 로봇은 자동화된 취급 및 처리 작업을 위한 혁신적인 솔루션으로 로봇 공학과 크레인 기술의 기술을 결합한 제품입니다. 특히 넓은 작업 공간이나 무거운 하중에 적합합니다. IPAnema 3의 설치 공간은 16 x 11 x 6미터이며 최대 250킬로그램의 하중을 견딜 수 있습니다.

회사: 프라운호퍼 제조 엔지니어링 및 자동화 연구소 IPAC연락처 담당자: 요하네스 스톨씨국가: 독일

케이블 로봇의 엔드 이펙터에는 전원, 데이터 및 미디어가 공급되어야 합니다. 위에서 설명한 팔레트 그리퍼의 경우 전원, 이더캣, 압축 공기를 공급해야 합니다.
반면에 다른 프로젝트(HINDCON3D 프로젝트)에서는 3D 콘크리트 프린팅용 엔드 이펙터가 사용되었습니다. 콘크리트 공급을 위해 플랫폼에 콘크리트 탱크만 장착되어 있었기 때문에 프린팅 용량이 제한적이었습니다. 3D 프린트 헤드에 콘크리트를 지속적으로 공급하려면 igus® 트라이 스풀을 사용하는 것이 해결책이 될 수 있습니다. 이를 통해 콘크리트의 부피를 무제한으로 프린팅할 수 있습니다.
케이블 로봇 애플리케이션은 2014년에 igus® 벡터 어워드를 수상했습니다. 그러나 이는 에너지 체인과 e-스풀(®)을 활용한 "표준" 설정이었습니다. 케이블 로봇은 주로 2차원으로 움직였습니다.
반면에 현재의 IPAnema 3는 6차원으로 움직일 수 있습니다. 여기서 문제는 모든 공간 방향과 방향을 따라가야 하는 공급 라인을 운반하는 것입니다.

이러한 문제를 극복하기 위해 IPAnema 3는 다축 에너지 체인(triflex®)을 조합하여 실내의 데이터 및 공급 라인을 안내하고 e-spool® 을 사용하여 체인을 롤링 및 언롤링합니다. 트라이플렉스® 와 e-스풀® 의 조합을 트라이-스풀이라고 합니다.
e-스풀® 은 트라이플렉스® 에 맞도록 설계되었지만 일반적으로는 그렇지 않습니다. 이 트라이 스풀은 프로토타입으로 특별히 개발된 제품입니다. 드럼 직경은 약 2미터, 연장 길이는 약 11미터입니다. 트라이플렉스®-에너지 체인은 최대 초당 1미터의 속도로 감고 풀 수 있습니다. 여기에는 이더넷/CAT7 케이블 1개, 외경 10mm의 공압 호스 1개, 2.5mm² 5개와 0.5mm² 12개의 제어 케이블 2개가 포함되어 있습니다.
에너지 체인을 안내하기 위해 편향 장치가 있는 트레이 시스템도 설계되었습니다. 채널 시스템 덕분에 e-스풀(® )은 바닥에 쉽게 장착할 수 있으며 천장에 부착할 필요가 없습니다.