트럭에서 타이어를 하역하는 혁신적인 로봇을 위한 컴팩트한 케이블 가이드

이 7축 로봇 암은 이동식 크롤러 플랫폼에 장착되어 타이어 산업의 트럭에 사용됩니다. 라두의 미쉐린 연구 및 연구 센터에서 개발한 정교한 그리퍼, 비전 시스템, 인공지능 덕분에 로봇 팔은 타이어를 식별하고 파지한 후 로봇 아래 컨베이어 벨트에 올려 처리 구역으로 타이어를 운반합니다.
수동 모드(무선 제어)에서는 플랫폼이 로봇과 함께 모든 방향으로 이동할 수 있으며, 최종 목적지는 적재/하역 도크입니다. 도크에 도착하면 자율 모드로 전환됩니다. 하지만 트럭의 좁은 트레일러 안에서 작업할 때 로봇은 앞뒤로만 제한적으로 움직일 수 있고, 중심을 잡기 위해 약간만 회전할 수 있습니다. 특히 외부의 수많은 전원, 제어 및 공압 라인을 로봇이 작업하는 트레일러 내부로 유도하는 데 있어 공간 문제가 발생했습니다. 전원 공급용 배터리나 모터와 같은 대안은 로봇의 크기와 무게 제한으로 인해 고려할 수 없었습니다.
대신 최소 14m의 이동 거리, 12m/분 속도, 1m/s2의 가속도로 콘크리트 및 화물 트레일러의 목재 또는 플라스틱 거푸집 위로 로봇을 수평으로 끌어당기는 에너지 체인 시스템을 선택했습니다. 도크와 트레일러 사이의 작은 높이 차이도 문제가 되었으며 가능한 한 마모되지 않는 케이블 라우팅이 필요했습니다. 체인이 모바일 플랫폼의 트랙에서 약간 벗어났기 때문에 비틀림이나 변형도 견딜 수 있어야 했습니다.

케이블 라우팅의 특수한 요구 사항을 충족하기 위해 고객과 긴밀히 협력하여 최상의 기술 솔루션을 찾았습니다.
결국 스프링 리턴 기능이 있는 e-스풀(®)을 선택했고, 현재 엔지니어들은 모든 전원 및 데이터 케이블과 공압 호스를 로봇 플랫폼으로 안전하게 안내할 수 있게 되었습니다.
언코일 에너지 체인이 Y 방향으로도 움직일 수 있도록 하기 위해 e-스풀® 을 1400 시리즈 에너지 체인과 함께 턴테이블에 장착했습니다. 또 다른 사양은 체인의 마지막 슬라이더에 관한 것으로, e-스풀® 이 풀릴 때 케이블 라우팅이 바닥보다 낮게 위치하도록 역방향으로 장착되었습니다.
체인이 다 떨어지기 전에 모바일 플랫폼을 멈추기 위해 에너지 체인에 추가 센서도 설치했습니다. e-스풀® 을 사용하면 좁은 공간에서도 케이블을 감을 수 있습니다. 통합 스프링 리턴 시스템 덕분에 엔지니어들은 체인을 감을 때 모터 시스템을 사용하지 않아도 되었습니다.
따라서 배터리나 모터로 작동하는 시스템과 달리 로봇을 최대한 가볍고 슬림하게 유지할 수 있었습니다. 또한 e-spool® 은 케이블 라우팅에 대한 프로젝트 팀의 예산도 충족할 수 있었습니다. 에너지 체인 외에도 에너지 체인에 사용되는 케이블과 호스도 조달했습니다. 주로 체인플렉스® 모터 케이블, 체인플렉스® 제어 케이블, 공압 호스가 사용되었습니다.