robolink® 모듈형 시스템 - 로봇 암의 개별 부품

로봇은 기계 구조(로봇 팔, 매니퓰레이터), 로봇 팔 끝에 있는 도구(엔드 이펙터), 제어 시스템 및 제어 시스템에 정보를 제공하는 측정 지점(센서)으로 구성됩니다. 기계 구조는 액티브 조인트로 서로 연결된 여러 구성 요소로 이루어져 있습니다. 액티브 조인트에는 제어 시스템이 엔드 이펙터에 작업 작업을 할당하기 위해 액세스하는 드라이브가 있습니다. 로봇이라는 용어는 노동을 뜻하는 슬라브어에서 유래했습니다.

로보링크® 모듈형 시스템의 개별 로봇 부품
로보링크® 모듈형 시스템은 모듈형 구조로 되어 있어 로봇 암을 맞춤형으로 설계할 수 있습니다(igus® GmbH). 이 시스템에는 주문 가능한 수많은 개별 부품이 포함되어 있어 로봇으로 다양한 작업을 구현할 수 있습니다. 여기에는 조인트와 제어 시스템 외에도 연결 요소, 드라이브 유닛, 공구 어댑터 및 드라이브와 제어 시스템 간의 통신을 위한 요소가 주로 포함됩니다.

로보링크® 산업용 로봇을 사용한 애플리케이션

연결 요소
연결 요소는 로봇에 지지대와 구조를 제공합니다. 치수에 따라 엔드 이펙터(예: 그리퍼)의 도달 범위가 결정됩니다. 연결 요소에는 연결 베이스와 조인트 사이의 연결 부품이 포함됩니다.

연결 베이스는 로봇팔이 구축되는 기초를 형성합니다. 전체 구조와 가공 또는 배치할 공구 또는 공작물을 운반합니다. igus® GmbH의 연결 베이스는 그에 상응하는 안정성을 갖도록 설계되었습니다.

연결 부품은 판금으로 만들어진 박스형 섹션으로, 끝 부분에 조인트용 마운트가 장착되어 있습니다. 포크 형태의 하단부는 한 조인트의 출력에 견고하게 연결할 수 있고, 상단부는 다음 조인트의 입력을 위해 움직일 수 있는 마운팅이 가능합니다.

로봇용 구동 장치
로보링크® 모듈형 시스템에서는 조인트의 직접 구동을 위해 스테퍼 모터(NEMA 모터)를 사용할 수 있습니다. 스테퍼 모터에서 로터의 움직임은 단계적으로 회전하는 전자기장에 의해 제어됩니다. 스텝은 로터가 회전할 수 있는 아주 작은 각도입니다. 스텝이 전자기장을 정확히 따라가기 때문에 로터의 위치를 항상 알 수 있습니다. 위치 피드백을 위한 센서는 필요하지 않습니다. 따라서 스테퍼 모터를 매우 정밀하게 제어할 수 있습니다. 미국 전기제조자협회(NEMA)는 미국에서 스테퍼 모터를 표준화했습니다. 이 표준은 개별 모터의 연결 치수(플랜지 치수)와 성능 특성을 명시하고 있습니다. 모터 유형에 대한 igus® GmbH의 사양은 이 표준을 참조합니다.

드라이브와 제어 시스템 간의 통신
드라이브와 제어 시스템 간의 통신은 무엇보다도 근접 스위치와 드라이브 엔코더를 통해 이루어집니다.

근접 스위치 또는 임계값 스위치는 가변 물리적 변수를 모니터링하고 그 값을 한계값과 비교합니다. 이 한계값에 도달하면 근접 스위치는 스위칭 작동을 트리거합니다. 이러한 방식으로 미리 정의된 위치에 도달하면 방향 변경을 시작하고 움직임을 중지하거나 시작할 수 있습니다. 예를 들어, 근접 스위치를 사용하여 냉각 또는 가열을 켜거나 끌 수도 있습니다.

드라이브 엔코더는 드라이브 유닛의 현재 상태를 감지하고 이 정보를 제어 시스템에서 처리할 수 있는 신호로 변환합니다. 드라이브 유닛의 상태는 구동축의 위치 또는 속도에 따라 결정됩니다. 제어 시스템은 프로그램에서 의도한 대로 신호에 반응하고 그에 따라 상태를 변경합니다.

공구 어댑터
툴 어댑터는 로봇팔과 엔드 이펙터 사이의 최종 체인 링크를 형성합니다. igus® GmbH 제품군에는 robolink® D 그리퍼 어댑터가 포함됩니다. 이 제품은 두 부분으로 구성됩니다. 한 부분은 로봇 암의 마지막 체인 링크에 연결하기 위한 것입니다. 다른 부분은 그리퍼의 연결에 맞게 조정됩니다. 예를 들어 SCHUNK 또는 다이어그램의 그리퍼 또는 흡입 컵을 여기에 연결할 수 있습니다.

로보링크에 대한 질문®?